智能裝配機器人的結(jié)構(gòu)組成以及用途

? ? 眾所周知，裝配機器人，工業(yè)機器人系統(tǒng)特別是當(dāng)其在處理大型工件時，可能具有一個大范圍的運動空間。為了適應(yīng)機器人系統(tǒng)的大運動范圍，系統(tǒng)周圍的機械式防護裝置便需要擴大保護范圍，用以保證機器人執(zhí)行任務(wù)時不會與周邊防護產(chǎn)生干涉。顯然，以這樣的理念設(shè)計的防護結(jié)構(gòu)可能造成資源的極度浪費。如果能應(yīng)用合理的、滿足操作需求的運動限制，自動裝配機器人，我們不僅能夠有效地提高利用率，同時也為操作人員增加了一道安全的屏障。

? ? 裝配機器人傳統(tǒng)倉庫里都是靠人手分揀、包裝、搬運，為了實現(xiàn)效率，工業(yè)裝配機器人，倉庫的設(shè)計必須滿足員工的活動需求，太局促的空間影響效率。而倉庫員工，則需要對倉庫里的商品位置了如指掌，只有做到瞬間反應(yīng)，分揀的效率才可能大化。

? ? 機器人的一般由機器人整機、驅(qū)動單元、手臂和手腕、末端執(zhí)行器、行走裝置構(gòu)成。

（一）機器人整機：

? ? 機器人整機，基本上由兩部分組成，一是操作機，一是控制裝置。

? ? 操作機操作機是機器人的本體結(jié)構(gòu)，包括：基座、驅(qū)動器或驅(qū)動單元、手臂、手腕、末端執(zhí)行器、行走機構(gòu)以及安裝在操作機上的各種感受裝置等。

? ? 控制裝置控制裝置一般包括計算機控制系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、電源裝置以及與操作者聯(lián)系的裝置等。

（二）驅(qū)動單元

? ? 驅(qū)動單元，或驅(qū)動器，是機器人的動力執(zhí)行機構(gòu)，根據(jù)動力源的類別不同，可分為電機驅(qū)動，液壓驅(qū)動和氣動驅(qū)動三類。

? ? 電動驅(qū)動在多數(shù)情況下采用直流、交流司服電機，也可采用力矩電機、步進電機等。

（三）手臂和手腕：

? ? 手臂和手腕是機器人操作機中的基本部件，它由旋轉(zhuǎn)運動和往復(fù)運動的機構(gòu)組成。其結(jié)構(gòu)形式是多種多樣的，但多數(shù)機器人的手臂和手腕是由關(guān)節(jié)和桿件構(gòu)成的空間機構(gòu)，一般有3— 10 個自由度組成，工業(yè)機器人一般有3— 6 個自由度，由于機器人具有多自由度手臂、手腕的機構(gòu)，使操作運動具有通用性和靈活性，這也是區(qū)別于一般自動機的特點。

（四）末端執(zhí)行器

? ? 末端執(zhí)行器是機器人手腕末端機械接口所連接的直接參與作業(yè)的機構(gòu)，如夾持器，焊鉗，焊槍，噴槍或其他作業(yè)工具，傳感器等。

（五）行走裝置

? ? 行走裝置分輪式、履帶式和步行式等幾種，也可用采用螺旋槳式或其他形式的推進機構(gòu)，工業(yè)機器人多采用輪式機構(gòu)。