? ? ? ?諧波齒輪減速器是一種由固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器組成，諧波齒輪減速機(jī)是齒輪減速機(jī)中的一種新型傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，它是利用柔性齒輪產(chǎn)生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對(duì)錯(cuò)齒來傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)。這種傳動(dòng)與一般的齒輪傳遞具有本質(zhì)上的差別，在嚙合理論、集合計(jì)算和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面具有特殊性。諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優(yōu)點(diǎn)，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。

? ? ? ?諧波齒輪減速器的應(yīng)用學(xué)科有：機(jī)械工程（一級(jí)學(xué)科）；傳動(dòng)（二級(jí)學(xué)科）；齒輪傳動(dòng)（三級(jí)學(xué)科）諧波齒輪傳動(dòng)減速器是利用行星齒輪傳動(dòng)原理發(fā)展起來的一種新型減速器。具有以下特點(diǎn)：

1）同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，承載能力高；

2）傳動(dòng)比范圍大，單級(jí)傳動(dòng)一般為63、315；

3）零件數(shù)少，體積小，重量輕；

4）側(cè)隙可以調(diào)整，甚至可獲得零側(cè)隙傳動(dòng)；

5）傳動(dòng)效率，單級(jí)約60％、90％；

6）運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，無沖擊；

7）輸人軸和輸出軸同軸線。

這種減速器中的柔輪為薄壁結(jié)構(gòu)，在反復(fù)變形狀態(tài)下工作，熱處理要求較高。目前一般用于航天、航空、加工中心、機(jī)器人、假肢、紡織、化工、冶金、礦山、輕工、食品等眾多機(jī)械的中、小功率傳動(dòng)。

諧波齒輪減速器主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個(gè)基本構(gòu)件組成，諧波傳動(dòng)減速器，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。