? ? 小可愛們了解國產(chǎn)的諧波減速機嗎？可以能給國產(chǎn)一個機會嗎？諧波減速機，為高精密減速機的一種，主要優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡單、體積小、精度高、速比大，主要應(yīng)用在機器人、航天、印刷等對精度和體積要求比較高的行業(yè)，是機器人的核心部件。

? ? 主要由柔輪、鋼輪、波發(fā)生器三個部件組成，柔輪在波發(fā)生器（橢圓）的作用下產(chǎn)生變形，波發(fā)生器的長軸兩端處的柔輪齒與剛輪齒完全嚙合，在短軸處柔輪齒和剛輪齒完全脫開，在波發(fā)生器長軸與短軸區(qū)間柔輪齒和剛輪齒處于半嚙合狀態(tài)稱為嚙入，有的則逐漸退出嚙合處于半脫開狀態(tài)稱為嚙出，由于波發(fā)生器的連續(xù)旋轉(zhuǎn)使得嚙入、完全嚙合、嚙出、完全脫開這四種變化循環(huán)進行。由于柔輪比剛輪少兩個齒，所以波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)一周時，柔輪向相反的方向旋轉(zhuǎn)兩個齒的角度，從而實現(xiàn)大的減速比。

? ? 目前應(yīng)用于機器人領(lǐng)域的減速機主要有兩種，一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。在關(guān)節(jié)型機器人中，由于RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部，一般小承載機器人則全用諧波減速機。

? ? 諧波減速機性能指標主要為壽命、精度、噪音，壽命主要體現(xiàn)在材料和加工處理上，精度和噪音則體現(xiàn)在齒形和波發(fā)生器的結(jié)構(gòu)設(shè)計上，但目前國內(nèi)的生產(chǎn)廠家大多滿足不了高端機器人的使用要求，再加上國外企業(yè)對諧波減速機的技術(shù)保密和誤導(dǎo)導(dǎo)致很多國內(nèi)企業(yè)走向了技術(shù)誤區(qū)，花很大的資金和精力的去研究齒形，導(dǎo)致精度提高則噪音非常大，噪音降低則精度提升不了。

? ? 目前國內(nèi)諧波減速機主要應(yīng)用在機器人行業(yè)和軍工行業(yè)，其中95%以上的機器人行業(yè)都用到諧波減速機，但目前主要還是以進口為主，以日本Harmonic Drive 的諧波減速機為主占整個行業(yè)的75%以上，國產(chǎn)諧波減速機只占很小的一部分份額，原因是國內(nèi)產(chǎn)品的質(zhì)量不過關(guān)，不能滿足機器廠家對高精度、低噪音、高壽命的要求，只能停留在一些低端的設(shè)備配套，但國外品牌價格昂貴，交貨周期長，對國內(nèi)客戶姿態(tài)較高，嚴重阻礙了國內(nèi)機器人行業(yè)的發(fā)展。