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當前位置： 首頁 資訊中心 技術支持 技術文章 工控類 6 軸機器人控制方式

6 軸機器人控制方式

2017-04-17 瀏覽量 263

6 軸機器人控制方式

本文主要介紹6 軸機器人控制方式，主要分為位置控制，路徑控制，速度控制和力控制這幾個控制方式。

6 軸機器人控制方式普遍用物料搬運、機器看護、磨削、拋光、組裝、噴霧和切削等行業，在是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。

6 軸機器人控制方式


6軸機器人位置控制可以分為：
（1）定位控制方式
（2）固定位置方式
（3）多點位置方式
（3）伺服控制方式

6軸工業機器人路徑控制方式：
（1）連續軌跡控制
（2）點到點控制
6軸工業機器人的全部控制由一臺微型計算機完成。另一種是分散（級）式控制，即采用多臺微機來分擔機器人的控制，如當采用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時，主機常用于負責系統的管理、通訊、運動學和動力學計算，并向下級微機發送指令信息；作為下級從機，各關節分別對應一個CPU，進行插補運算和伺服控制處理，實現給定的運動，并向主機反饋信息。根據作業任務要求的不同，機器人的控制方式又可分為點位控制、連續軌跡控制和力（力矩）控制。

6軸工業機器人速度控制分為：
（1）速度控制方式
（2）加速度控制方式

6軸工業機器人機器人力控制分為：
（1）固定力控制
（2）可變力控制

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