伺服控制器控制方式有呢些呢？我們先了解伺服控制器的結(jié)構(gòu)和原理，先了解它的基礎(chǔ)，我們再來了解它的控制方式就簡單多了。伺服控制器（servo drives）又稱為“伺服驅(qū)動器、伺服方大器或放大器，是將從控制器輸入的脈沖信號或模擬量信號經(jīng)內(nèi)部計(jì)算放大后輸出給電機(jī)。

伺服控制器均采用數(shù)字信號處理器(DSP)作為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。

一般伺服都有三種控制方式：位置控制方式、轉(zhuǎn)矩控制方式、速度控制方式。

1、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進(jìn)行賦值，由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。

2、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，可以通過即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實(shí)現(xiàn)。應(yīng)用主要在對材質(zhì)的手里有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。

3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號或直接負(fù)載的位置信號給上位反饋以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測位置信號，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的最終負(fù)載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統(tǒng)的定位精度。

伺服控制器控制的三種潛規(guī)則

1. 轉(zhuǎn)矩模式：對電機(jī)速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉(zhuǎn)矩；
2. 速度模式：對位置和速度有精度要求，對實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩基本沒要求，且上位機(jī)有較好閉環(huán)控制功能；
3. 位置模式：對位置和速度有精度要求，對實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩基本沒要求，且對上位機(jī)沒有很高性能要求。